Uit een eerste literatuuronderzoek bleek dat er zeer weinig bekend is over de extractieleer en wat er precies nodig is om succesvol een gebitselement te extraheren. Samen met de afdeling Cognitieve Robotica van de TU Delft heeft Tom van Riet fundamenteel onderzoek gedaan naar de krachten en bewegingen, die worden uitgevoerd tijdens het extraheren. Tom promoveert.